roswwwのパッケージへの導入

それでは、roswwwを用いて、パッケージにウェブサーバーの機能を追加してみましょう。

package.xmlにroswwwへの依存関係を追加します。

<exec_depend>roswww</exec_depend>

launchファイルを作成し、roswwwとrosbridge_serverを起動させるよう設定します。既存のlaunchファイルに追記してもいいですし、新しくlaunchファイルを作成してもいいです。

<arg name="port" default="8085"/> <!-- Apacheのデフォルトポートは避ける（普通は80） -->
<arg name="webpath" default="www"/> <!-- ウェブサーバーのルートディレクトリにするフォルダへの相対パス -->
<arg name="use_roswww" default="true" />


<!-- 以下はコピペするだけでOK -->
<include if="$(arg use_roswww)" file="$(find rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket.launch" />
<include if="$(arg use_roswww)" file="$(find roswww)/launch/roswww.launch">
  <arg name="port" value="$(arg port)"/>
  <arg name="webpath" value="$(arg webpath)"/>
</include>

パッケージの中にwwwフォルダを作成しましょう。このフォルダ（厳密には、launchファイルでwebpathに設定したフォルダ）が、ウェブサーバーのルートディレクトリになります。講習資料のsample/simple_staticディレクトリの中身を、wwwフォルダにコピーしてみましょう。

roslaunchした後、http://localhost:8085/%YOUR_PACKAGE_NAME% にアクセスしてみましょう。www/index.htmlの内容が表示されているはずです。

このサンプルは、静的なコンテンツでしかありませんが、roslibjsを使うことで、topic通信など、ROSの機能が使えます。

参考サイト

• roswwwのドキュメント
• roslibjsのリファレンス

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